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   国外码垛机的发展：

   国外码垛机的发展要远早于国内，一个对码垛机研究的是日本，早在20世纪70年代，日本一次将工业机器人应用于码垛操作。其次则是瑞典，瑞典人与1974年制造出了一台全电控式工业机器人irb6，主要用来对工件或产品的取件、搬运。国外由于工业发展早，如今在码垛机方面的研究也相对成熟，这也迫使了我国在码垛机器人领域的大力发展。

   国内码垛机的发展：

   我国研究工业机器人是在上世纪70年代，橡胶粉包装机现价，相比国外来说起步较晚，自改革开放以后得到了快速发展阶段，橡胶粉包装机，如今我国在智能装备及机器人领域都得到了---的提高，在领域上也占有了一席之地，目前我国的码垛机器---多为直角坐标型、关节型。直角坐标型码垛机器人为4轴机器人，具有定位精度高、控制简单、空间轨迹方便求解等优点，但是有占据空间大、相对工作范围小、灵活性差等缺点。关节型码垛机器人与直角坐标型码垛机器人相比，具有操作灵活、机身轻巧、应用范围大等优点。

 码垛机器人的结构特点：

 中、低位码垛机主要由压平输送机、缓停输送机、转位输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、码垛装置、垛盘输送机组成。其结构设计优化，动作平稳---。码垛过程完全自动，橡胶粉包装机多少钱，正常运转时无须人工---，具有广泛的适用范围。

 码垛机器人的控制系统特点：

 主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，安庆橡胶粉包装机，按钮开关和接线端子等均采用品质产品，---了系统硬件的---性和长寿命。---的硬件和由---设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。

 码垛机的分类：

 码垛机总体分为堆码机；码垛机；自动堆码机；自动码垛机；码垛机器人；机器人码垛机；机械手码垛机；码垛机械手；机器人堆垛机；全自动码垛机器人等。